秋,七月,魏知古告发说,太平公主计划在本月四日作乱,令常元楷、李慈以羽林兵突入武德殿,窦从一、萧至忠、岑羲等于南牙举兵响应。玄宗于是与岐王李范(李隆范,避玄宗讳改名。薛王同理)、薛王李业、郭元振及龙武将军王毛仲、殿中少监姜皎、太仆少卿李令问、尚乘奉御王守一、内给事高力士、果毅李守德等定计诛杀太平公主。姜皎,是姜谟的曾孙;李令问,是李靖的弟弟李客师的孙子;王守一,是王仁皎之子;高力士,是潘州人。
七月三日,玄宗通过王毛仲征调皇家马厩马匹及士兵三百余人,与同谋十余人,自武德殿入虔化门;召常元楷、李慈,先将他们斩首;擒贾膺福、李猷于内客省,带出来后,再到朝堂逮捕萧至忠、岑羲,一起斩首。窦从一逃入沟中,自缢而死;戮其尸,改姓毒。太上皇听闻事变,登承天门楼。郭元振上奏说,皇帝之前奉诰诛杀窦从一等,没有其他事情。玄宗随即到楼上,太上皇于是下诰罪状窦从一等,并赦天下;唯有逆人亲党不赦。薛稷赐死于万年狱。