后澄清兄弟均宦游外地，唯河清独居乡里，常以儒生自居，教读自娱，传徒极少。门徒中以其甥李亦畲（经纶）技艺最精。
武禹襄昆季三人对太极拳均有所通，长兄澄清尚著有《释原论》、《打手论》、《太极拳跋》《搂字诀》、《释名》等文；
其兄汝清后来也辞官回归故里，主讲晖清书院十年、磁州书院三十年，也擅长太极拳术，曾经著有太极拳《结论》一篇。
武式太极拳动作简洁紧凑，舒缓大方，架式虽小而不局促；步法严谨，要求出手不超过足尖，收时不紧贴于身，左右手各管半个身体，不相逾越；注重虚实变换，胸腹进退、旋转保持中正，内气潜转，支配外形；步伐小巧灵活，虚实分明，迈步时足尖先着地，弓步前腿、膝盖不得超过足尖，后腿不得挺直高拔；
拳势讲究起、承、开、合，动作连贯顺随，要求“神宜内敛”，“先在心、后在身”，“以心行气，以气运身，意动身随，意动气随，意到气亦到”，达到意、气、拳势三者合一。
武禹襄年六十九卒于光绪六年（1880），直到临终，还跟伺候他的人谈拳论技，娓娓不倦。其生前为廪贡生，候选训导，以子侄贵，增封文林郎、中宪大夫、兵部郎中加二级。