秋，七月，魏知古告发说，太平公主计划在本月四日作乱，令常元楷、李慈以羽林兵突入武德殿，窦从一、萧至忠、岑羲等于南牙举兵响应。玄宗于是与岐王李范（李隆范，避玄宗讳改名。薛王同理）、薛王李业、郭元振及龙武将军王毛仲、殿中少监姜皎、太仆少卿李令问、尚乘奉御王守一、内给事高力士、果毅李守德等定计诛杀太平公主。姜皎，是姜谟的曾孙；李令问，是李靖的弟弟李客师的孙子；王守一，是王仁皎之子；高力士，是潘州人。
七月三日，玄宗通过王毛仲征调皇家马厩马匹及士兵三百余人，与同谋十余人，自武德殿入虔化门；召常元楷、李慈，先将他们斩首；擒贾膺福、李猷于内客省，带出来后，再到朝堂逮捕萧至忠、岑羲，一起斩首。窦从一逃入沟中，自缢而死；戮其尸，改姓毒。太上皇听闻事变，登承天门楼。郭元振上奏说，皇帝之前奉诰诛杀窦从一等，没有其他事情。玄宗随即到楼上，太上皇于是下诰罪状窦从一等，并赦天下；唯有逆人亲党不赦。薛稷赐死于万年狱。